최근 로봇 공학의 경향은 두 가지로 나뉩니다. 하나는 최신식 기계를 상대적으로 높여 로봇 각각의 성능을 향상해 프로세스를 이해하는 것이고 다른 하나는 로봇의 성능을 희생하는 대신 더 단순하고 값싼 플랫폼을 개발하는 것입니다. 후자는 제한된 성능을 가진 많은 로봇을 탐험, 감시 안내 등의 어려운 임무들을 수행하는 집단이 되도록 조직화하는 것 등 새로운 원리나 알고리즘을 개발해야 한다는 어려움을 남깁니다.  

이 영상은 로봇 무리에 관련된 이론과 실제 작동에 관한 공동작업을 보여줍니다. 우리는 어떤 영역을 조사하고 탐험하는 제한된 소통 범위를 갖는 로봇 무리에 관련된 문제를 고려합니다. 최소 연결 삼각분할 문제(minimum relay triangulation problem, MRTP)는 로봇의 소통 그래프가 주어진 영역을 삼각분할하는 최소한의 로봇의 개수를 찾고자 합니다. 최대 면적 삼각분할 문제(maximum area triangulation problem, MATP)는 소통 그래프가 뿌리(root)를 포함하고 가능한 가장 큰 면적을 덮는 삼각분할을 만드는 n개의 로봇의 위치를 찾고자 합니다. 또한 실제 R-one 플랫폼에 어떻게 이용되는지 보임으로써 방법론들의 타당성을 보여주고자 합니다. 

이 비디오는 29회 계산기하 심포지엄(Annual Symposium on Computational Geometry)에 있었던 22회 계산기하 비디오/멀티미디어 회고(Annual Video and Multimedia Review of Computational Geometry)에 속합니다.